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當(dāng)前汽車智能化技術(shù)飛速發(fā)展，智能停車系統(tǒng)作為智能汽車的重要組成部分，深受國內(nèi)外科研機(jī)構(gòu)和工程技術(shù)人員的關(guān)注。停車位智能化識(shí)別作為自動(dòng)泊車系統(tǒng)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，主要用于識(shí)別車位周圍環(huán)境和車位類型。隨著智能停車位系統(tǒng)自動(dòng)化程度不斷提高，對(duì)車位識(shí)別技術(shù)的智能化要求也越來越高。
 
智能停車位系統(tǒng)的車位識(shí)別技術(shù)主要有兩種
  第一種由駕駛員通過按鍵選擇停車位類型，然后系統(tǒng)決策模塊按照駕駛員選擇的停車位類型，分析環(huán)境感知模塊探測(cè)的智能停車位系統(tǒng)空間參數(shù)是否滿足條件，如法國學(xué)者Laugier、韓國學(xué)者park、吉林大學(xué)尚世亮等通過研究基于超聲波傳感器的檢測(cè)算法，來判斷車位參數(shù)是否滿足設(shè)定的停車位類型要求。
 第二種是在有標(biāo)準(zhǔn)車位線的場(chǎng)景下，系統(tǒng)決策模塊依靠攝像頭對(duì)車位線進(jìn)行識(shí)別和檢測(cè)，判斷智能停車位系統(tǒng)類型。如德國學(xué)者Daxwanger、英國劍橋大學(xué)Ozkul、臺(tái)灣學(xué)者Chao、浙江大學(xué)張聰?shù)妊芯坎煌囊曈X檢測(cè)車位線算法，通過計(jì)算4條車位線包絡(luò)形成的形狀，實(shí)現(xiàn)對(duì)停車位類型的判斷。但上述兩種車位識(shí)別方法均有局限性，第一種車位識(shí)別方法的智能化程度不高，仍需要依靠駕駛員肉眼觀測(cè)來選擇車位類型。第二種車位識(shí)別方法的應(yīng)用場(chǎng)景必須要有標(biāo)準(zhǔn)車位線，在沒有標(biāo)準(zhǔn)車位線的情況下，攝像頭無法識(shí)別出停車位的類型。
 智能停車位系統(tǒng)感知技術(shù)基本原理
 在現(xiàn)實(shí)生活中，由于每個(gè)駕駛員停車水平和駕駛習(xí)慣存在差異，導(dǎo)致停車姿態(tài)各不相同，因而經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)不規(guī)則停車位。在沒有標(biāo)準(zhǔn)車位線的輔助下，不規(guī)則停車位的邊界特征較為復(fù)雜，現(xiàn)有的無感智能停車位系統(tǒng)倍 加 信 車 牌 識(shí) 別技術(shù)無法識(shí)別出停車位類型，使很多不規(guī)則停車位資源難以利用，駕駛技術(shù)不太好的駕駛員只好通過巡游來尋找規(guī)則或?qū)挸ǖ耐＼囄?，從而造成燃油和時(shí)間浪費(fèi)。
近年來，多傳感器信息融合技術(shù)開始受到自動(dòng)泊車和移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航研究人員的關(guān)注。臺(tái)灣學(xué)者Hsu等基于攝像頭、超聲波雷達(dá)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS，通過多傳感器信息融合方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)1.5倍車長(zhǎng)的停車位識(shí)別;浙江大學(xué)的王飛文等通過融合攝像頭和超聲波信息，提出了基于泊車車位模型和泊車位車道線模型的泊車位檢測(cè)方法;武漢理工大學(xué)趙玲利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法融合視覺和距離信息，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主巡航。然而，現(xiàn)有技術(shù)仍然無法識(shí)別非標(biāo)準(zhǔn)或沒有車位線的不規(guī)則停車位，對(duì)不規(guī)則停車位的識(shí)別方法研究也未見報(bào)道。
  為了提高智能停車場(chǎng)資源的利用率以及自動(dòng)泊車系統(tǒng)的智能化程度，通過融合超聲波傳感器、視覺信息傳感器和里程計(jì)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，構(gòu)建停車位周圍環(huán)境感知和辨識(shí)模型，運(yùn)用Mamdani模糊推理提出一種自動(dòng)識(shí)別車位類型的方法。他們將自主開發(fā)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)搭載于某轎車進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明，該泊車系統(tǒng)對(duì)規(guī)則和不規(guī)則車位的自動(dòng)識(shí)別正確率為88%～98%，平均值為92.8%，從而驗(yàn)證了車位智能倍 加 信 車 牌 識(shí) 別方法的良好效果。通過仿真和實(shí)車試驗(yàn)，驗(yàn)證所提出的智能化車位識(shí)別技術(shù)的有效性。